中世佐野氏の居城で関東七名城のひとつに選ばれており、戦国時代には上杉謙信の度重なる攻撃を退けたといわれる山城である。「本丸」などの中核は豊臣政権時代に新しく整備され、中でも高石垣は当時の最先端の築城技術を駆使して築かれており、佐野氏が秀吉と深い関係にあったことを物語っている。さらに、戦国時代の土づくりの堀や土塁などの防御施設も見ることができ、土の城から石垣の城への移り変わりが見られる。天気の良い日は遠くスカイツリーを見ることができるほどの眺望を楽しめる。